اخترعتها الألماني البارون فون ساوربرون عام 1817. كانت في بدايتها خشبية تدفع بالقدمين ارتداداً على الأرض. تطورت فيما بعد وصنعت لها دواسات مرتبطة بجنزير لدفعها بدون ملامسة القدمين الأرض. كان الجيل الأول منها، الخشبي والمعدني بإطارين متماثلين، لكن وجد صانعو الدراجات أنه من الأفضل أن يكون الإطار الأمامي أكبر من الإطار الخلفي بقدر كاف بما يساعد في زيادة السرعة. ولكن هذا، بالرغم من نجاحه، لم يلق قبولاً من راكبي الدراجات العاديين، وخاصة النساء، وذلك لصعوبة امتطائها وخطر انقلابها إن لم يكن راكبها بارعاً في ضبط توازنها. وكان لهذا أن غيّر من الدراجة وجعلها بإطارين متساويين تقريباً، ومع هذا اعترضت النساء على العارضة العليا بين الإطارين لصعوبة استعمالها بالثوب النسائي الطويل. تتابعت التغيرات في الدراجة إلى أن وصلت إلى أشكالها الحالية مع تدخل الرياضيين الذين كانوا يريدون دراجة بأقل احتكاك لكي يتمكنوا من قطع مسافات كبيرة بجهد أقل. وفي آخر أنماطها الدراجة الكهربائية التي تفيد في المناطق المتغيرة التضاريس.